春秋各国相互征伐，五霸争雄，凭的都是战车，而国家的强盛程度也习惯用战国的数量作为衡量标准，所谓“万乘之国”“千乘之国”就是这个意思。骑兵应该很早就出现了，自从中原政权和北方狄戎等游牧民族打交道开始，骑兵对汉人来说已经不陌生，但由于生活习惯和文化的差异，骑兵对于中原各国来说，完全是补充兵种，不能在战争中起到重要作用。
春秋时期的列国争霸主要靠战车
这一情况在战国中期赵武灵王时期发生了变化。这位励精图治的杰出君王、黄帝以后的第一伟人（梁启超语）发动向北方游牧学习的改革，重用有狄戎血统的大臣，胡服骑射，使赵国迅速强大，虽然最后在儿子发动的政变中饿死沙丘宫，但留下了一个空前强大的赵国，也有效改变了赵国的兵种结构：自此以后，骑兵成为国家的主力兵种。
骑兵速度快，机动性强，来去如风，可以千里征战，这是赵武灵王得以剿灭中山、威逼林胡楼烦、开辟云中雁门代郡三郡、称雄战国的主要原因。他的改革，给后世带来了巨大的影响。
赵武灵王胡服骑射使赵国空前强大
秦朝名将蒙恬“却匈奴七百余里、胡人不敢南下牧马”，凭的就是强大的骑兵；
西汉名将卫青和霍去病横扫匈奴王庭、封狼居胥，凭的也是强大的骑兵；
东汉名将窦固和窦宪北击匈奴、经营西域、勒燕然山、临居延塞，凭的也是强大的骑兵……
抗击匈奴的英雄们
但不可思议的是，上述这些威震八方的骑兵，全是没有马镫的！也就是说，这些英雄的骑兵在作战时，全靠双腿强劲的力量用力夹住马的两侧，才能保证自己不被掀下来。可以想见，那时的骑兵可真是个苦差事啊！苦还不说，关键是战斗力大打折扣啊，浑身力量都用在腿上了，还有多少力气拿刀枪和敌人拼命呢？但就是在这种情况下，中原骑兵还是取得了一个又一个骄人的成绩，强悍啊，不得不佩服！
不仅秦汉的骑兵如此，很多有世界影响的文明古国如西亚的波斯人、亚述人、巴比伦人，北非的埃及人、南欧的罗马人和希腊人都不知道马镫的存在，就连征服了半个地球的古希腊伟人、亚里斯多德最杰出的弟子亚历山大大帝横扫欧亚的骑兵，也没有马镫……
亚历山大大帝建立的马其顿帝国
上述描述中的“没有马镫”，是基于考古发现，并没有证据证明秦汉的战马配有马蹬。从陕西临潼出土的秦始皇兵马俑来看，有数量庞大的真马大小的陶俑，马匹装备齐全，但没有一匹有马镫。这足以证明秦朝没有马镫——这一点确定无疑。
至于汉朝有无马镫也基本有定论，根据目前的考古发现，西汉出现过马蹬，但那是布的，并非金属。布马蹬能否用于实战是个问题，到目前为止，西汉的壁画中出现的马镫当是布马镫。所以，并没有证据表明两汉骑兵已经广泛使用马镫，所以，我们的结论暂时是：无。
秦始皇兵马俑中所有马匹都没有配备马镫
中国最早证明马镫存在的实物为一件陶马俑，于1977年出土，出土地点位于呼和浩特闹市区，内蒙古大学附近。这是一件北魏时期的陶马俑，间接证明了南北朝时期已经有马镫的出现。
而马镫实体的出土时间则要略早于上述这件陶马俑的发现，1965年出土于辽宁省北票市（隶属于朝阳市，当时还叫北票县）北燕贵族冯素弗墓。如果说陶马俑是间接证明马镫的存在的话，这一次是直接证明了。北燕比北魏同属五胡十六国和南北朝，时间上要略早一些。这是一对木芯、长直柄、包铜皮的马镫，长24．5厘米，宽16．8厘米，是目前国际上最早发现的马镫实物。
到了1983年，在河南安阳一座墓中，又发现了一只马镫，据推算，这座墓的主人应该生活在晋代，这个单只的马镫和上述那一对一样，都是木心的，包以铜皮，不过从时间上看，还要再早一些。我们可以推测一下，从单只到双只，这短短不到一百年的时间，马镫经历了什么？配备单只的马镫可能只是方便上下马的，而双只的马镫则可以用于实战了。
北燕冯素弗墓出土的一对木心铜皮马镫
确实，南北魏是马镫变革最集中的时间段，不仅由单只“进化”成一对，而且形状逐渐演变，一直到我们熟悉的那个样子：马镫的柄变短，更灵活；马镫的上沿变成圆弧状，和脚背的圆弧拱起一致；马镫的下踏板也变成宽而平，且略有点上弓，这和我们的脚弓又非常完美地贴合。
有了马镫，马背上的骑兵们就坐得更稳，不仅可以省去很多力气，免去被掀下战马的危险，而且可以把双手完全解放出来，用以和敌方进行战斗，或砍或刺，或攻或防，在从步兵到骑兵的兵种结构演变过程中，马镫无疑起到了至关重要的作用。一个小小的物件，竟然成就了一个强大的兵种，如果说马镫出现之前的骑兵只是骑兵的话，马镫就使他们变成了坦克，这是划时代的发明！
英国科技史学家怀特对马镫的发明给予高度评价：“很少有发明像马镫那样简单，而又很少有发明具有如此重大的历史意义。马镫把畜力应用在短兵相接之中，让骑兵与马结为一体。”
战无不胜的大唐骑兵
事实上，南北朝的骑兵配置马蹬已经成为一个很普遍的应用；之后不久，马蹬就在唐朝的骑兵中真正得以大规模普及。有了马蹬，大唐的骑兵纵横驰骋，北击突厥，西征吐谷浑，战无不胜。
至于马镫到底是谁发明的，已经无从考证，一般认为是匈奴人，也有说是鲜卑人的。
南北朝时期，在突厥为患北方之前，曾经有一个强大的游牧民族叫做柔然。这个柔然可是一点不柔，而是相当狠的一个角色，强大的突厥一度是给柔然当铁匠的（锻奴），北魏为了打柔然曾经进行过军事大动员，女英雄传《木兰辞》就是以此为背景的，经过血战，柔然终于被北魏打垮。
代父从军、抗击柔然的女英雄传记：木兰辞
柔然惨败之后，不得已向西溃逃，这一逃就是几万里，一直到了欧洲。被北魏打残的柔然到了欧洲突然找回了当老大的感觉，又把强盛的东罗马帝国（拜占庭帝国）打得满地找牙——这仿佛是一个规律，凡是在北亚被中原的汉人打残的游牧民族，都具备把整个欧洲打残的能力。匈奴如此，突厥如此，这个柔然也是如此。柔然横行欧洲的最主要原因，是因为他的骑兵配备了马镫！从而马镫也被传入欧洲，至于马镫在欧洲骑兵中真正大规模的普及，要到中世纪了。
